Nel diritto romano, la stipulatio era un contratto verbale, concluso tramite domanda e risposta, per cui un soggetto (promittente) si impegna nei confronti di un altro soggetto (stipulante) che lo interroga, a compiere una prestazione avente qualsivoglia contenuto. La stipulatio era conclusa in forma orale, con la pronuncia di parole solenni, da parte dei due contraenti, che si scambiavano una domanda e una risposta: pertanto non potevano concludere stipulatio il muto, che non può parlare, e il sordo, che non può sentire. Domanda e risposta dovevano essere contestuali: di conseguenza occorreva la presenza delle parti. Oggi, si definisce stipulazione la conclusione di un qualsiasi contratto alla presenza di un pubblico notaio.